Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора
Курсовая работа по предмету "Теоритическая механика"
Заполните форму, чтобы купить данную работу
Вы можете купить готовую студенческую работу "Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора". Также Вы можете заказать оригинальную работу "Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора". Данная работа будет написана только для Вас. При написании работы "Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора" Мы выполним все указанные Вами пожелания.
Чтобы заказать работу "Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора", заполните форму заказа. В строке "Комментарий" Вы можете указать свой план работы "Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора". Если Вы не имеете своего плана работы "Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора", напишите объем, срок и другие пожелания и требования.
Категория: Каталог готовых студенческих работ / Курсовая работа
Количество просмотров: 425
Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.
В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.
1. Статический расчет манипулятора.
Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:
Рисунок 2
Составление системы уравнений равновесия:
Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:
График зависимости удерживающего момента Мy от времени t
Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c
Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c
Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:
Рисунок 3
Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:
График зависимости удерживающего момента Му от времени t
Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c
Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c
Нахождение удерживающих сил:
Графики изменения удерживающих сил и :
=115; =3
2. Кинематический расчет манипулятора.
Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:
VC2= =0,1м/с
WC2= =0.08 м/с2
VC3= =0.105м/c
WC3= =0.082м/с2
VC4= =0.79м/с
WC4= =3.2 м/с2
Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:
Графики зависимости законов движения захвата от времени t
VM= =1.49 м/с
Графики зависимости проекций скорости и полной скорости захвата М от времени